approximation berührung(mathematik) collisions(physics) collisions(physique) contact elasticity elasticité elastizitätstheorie finite-elemente-methode finiteelementmethod frottement inégalitésvariationnelles inéquationvariationnelle kontakt<reibung> mathematicalmodels minimisation modèlesmathématiques méthodedes méthodeélémentfini problèmesignorini variationalinequalities(mathematics) variationsungleichung élasticité élémentsfinis